柏龍?jiān)谡箷?huì)現(xiàn)場查看五臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人。謝朝欽攝

3月28日，2024中國醫(yī)學(xué)裝備大會(huì)暨醫(yī)學(xué)裝備展覽會(huì)在重慶悅來國際博覽中心舉辦。重慶大學(xué)機(jī)械與運(yùn)載工程學(xué)院教授柏龍，帶著其參與研發(fā)的免CO2氣腹五臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人NoahTron XIFI??亮相展會(huì)，充滿科技感的造型，吸引了不少現(xiàn)場觀眾的目光。

產(chǎn)品研發(fā)近十年

“這款腔鏡手術(shù)機(jī)器人我們研發(fā)了近十年，目前已經(jīng)申請(qǐng)207個(gè)國家專利和30個(gè)國際專利?！卑佚埥榻B，該產(chǎn)品具有壽命長、維護(hù)費(fèi)用低、可以雙人操作等特點(diǎn)，其成本價(jià)格只是目前市面主流產(chǎn)品售價(jià)的十分之一左右。

此前，柏龍?jiān)趯W(xué)術(shù)交流中發(fā)現(xiàn)，目前市面上的腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品價(jià)格高昂，單臺(tái)售價(jià)超過兩千萬，耗材費(fèi)用也很昂貴，為患者增大就醫(yī)成本不說，使用頻次不高的醫(yī)院更是負(fù)擔(dān)不起。

“我當(dāng)時(shí)就在想，能不能自主研發(fā)出一款手術(shù)機(jī)器人，讓更多老百姓能夠在就醫(yī)時(shí)享用到先進(jìn)的科技服務(wù)。”2016年，柏龍與黃善燈聯(lián)合組建研發(fā)團(tuán)隊(duì)，展開了漫長的“攻關(guān)”過程。團(tuán)隊(duì)最后得到杭州德諾睿華醫(yī)療科技有限公司的支持，在2019年成立諾創(chuàng)智能醫(yī)療科技（杭州）有限公司，并在A輪得到了數(shù)千萬的融資。

可完成數(shù)十種手術(shù)

“我觀察了很多手術(shù)過程，醫(yī)生在手術(shù)時(shí)其實(shí)主要是手臂實(shí)現(xiàn)手術(shù)的姿態(tài)保持，而具體的動(dòng)作則更多依靠手腕的局部運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)?！卑佚埥榻B，通過近三年的方案論證，團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)出了串并混聯(lián)構(gòu)型腔鏡機(jī)器人手臂，各臂上肢模擬醫(yī)生在做不同手術(shù)時(shí)的姿態(tài)特點(diǎn)完成術(shù)前擺位，再利用并聯(lián)主動(dòng)臂在小運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)具體的手術(shù)操作。這樣一臺(tái)手術(shù)機(jī)器人就可以模擬不同科室的醫(yī)生完成數(shù)十種手術(shù)。

目前市場上同類產(chǎn)品主要是3-4臂，存在機(jī)械臂“不夠”的情況，但這款全新產(chǎn)品的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)很緊湊，動(dòng)態(tài)性能好，擺動(dòng)幅度很小，可以實(shí)現(xiàn)5臂的布局，開創(chuàng)了雙主刀機(jī)器人手術(shù)模式，可由兩名主刀醫(yī)生同時(shí)進(jìn)行手術(shù)，在復(fù)雜手術(shù)中進(jìn)行配合，令手術(shù)更高效，在人才培育方面，也能夠通過臨床帶教模式得到很大的效率提升。

由于5臂的U型布局，醫(yī)生還可以在手術(shù)時(shí)采用“物理懸吊法”建立手術(shù)空間，避免了CO2氣腹的術(shù)后并發(fā)癥，讓患者在開放手術(shù)的條件下接受微創(chuàng)手術(shù)，為老年和癌癥患者提供更安全的手術(shù)方式。

有望在2025年上市

“我在團(tuán)隊(duì)中擔(dān)任首席科學(xué)家，負(fù)責(zé)提出原理構(gòu)想及理論與算法突破，首席工程師黃善燈則負(fù)責(zé)把我們的理論研究變?yōu)楣こ虒?shí)現(xiàn)?！卑佚埥榻B。

在該團(tuán)隊(duì)多年的努力下，終于在2020年制作出了第一臺(tái)樣機(jī)，2023年完成定型。柏龍說，一名醫(yī)生僅需幾分鐘的試手就能快速適應(yīng)手術(shù)機(jī)器人的精細(xì)操作，大幅降低了醫(yī)生培養(yǎng)和學(xué)習(xí)的壓力。

據(jù)了解，目前該產(chǎn)品已進(jìn)入臨床試驗(yàn)階段，計(jì)劃于2025年年底獲證上市。（張秀坤）

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